一、概述：

 六自由度运动平台是由六支可伸缩电缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间*飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品，掌握了它，在传动和控制领域基本上就没有了难题。

 

 

1）六自由度

2)平台类型为运动平台

依据特定的轨迹完成平台在空间六个自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。

3)传动丝杠为超精密磨制滚珠丝杠，精度级别C9

 

伺服电动缸是将伺服电机与传动丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动通过丝杠-螺母传动副转换成直线运动。同时将伺服电机的特点：*的转速控制、*的转数控制和*的扭矩控制转变成：*的速度控制、*的位置控制和*的推力控制，实现了高精度直线运动控制的全新革命性产品。

特点：

（1）、摩擦损失小、传动效率高：由于滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间有很多滚珠在做滚动运动,所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下,即达到同样运动结果所需的动力为使用滑动丝杠副的1/3。在省电方面很有帮助。

（2）、精度高：滚珠丝杠副一般是用**高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于*的品质管理体制使精度得以充分*。

（3）、高速进给和微进给可能：滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能*实现*的微进给。

（4）、轴向刚度高：滚珠丝杠副可以加与预压,由于预压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。

（5）、不能自锁、具有传动的可逆性
伺服电动缸特点：
1、结构紧凑，外形尺寸小，安装使用方便，维护简单，噪音低，寿命长。
2、高速度，根据导程的大小*高线速度达20000mm/sec，*大加速度可达12m/s2。
3、*的位置控制，重复定位精度可达0.01mm。
4、增加外部位移传感器（如光栅尺）控制精度可达0.005mm。
5、可以任意设定速度波形，实现高速平稳无冲击运行，控制精度可达0.5%。
6、*的扭推力控制，增加扭推拉力传感器后控制精度可达0.05%。
7、采用梯形丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠的传动方式，*率不自锁。
二、平台机械参数：

机械的参数的标定和动力学的准确建模可*直接的反映出行为人真实体感和姿态研究算法的合理性。

三、*功能

1、机械*系数：*大有效负载：3000KG，额定负载1000KG。

2、使用*功能：驱动平台的六个电动缸均配有上下极限位置限位开关，碰到限位开关时系统会断电抱闸，使平台处于停止锁定状态。

四、控制系统要求：

控制器：

控制部分是由控制器、运动控制卡、伺服电机和驱动器、触摸屏、示例算法以及该设备运行系统源代码组成。该控制卡负责采集力矩采集模块发出的力矩信号（模拟量），以及拉绳编码器的正 交脉冲信号，并能控制伺服电机跟随预定的轨迹运动。在控制柜中运动控制卡的 接线端子板与驱动器以及力矩采集模块、拉线编码器相连实现控制信号传输以及 数据采集任务。